Burgundijos kunigaikštystė egzistavo XI–XV a. ir buvo Burgundijos karalystės tradicijų paveldėtoja. Kunigaikštystė savo viršūnę pasiekė 1363–1477 m., kai ją valdė Prancūzijos karališkosios dinastijos šoninė linija, t. y. Valois dinastijos šoninė atšaka. Ryškiausias Burgundijos valdovas tuo metu neabejotinai buvo princas Jonas III Gerasis (valdė 1419–1467 m.), o XV amžiuje pati Burgundija valdė, be kita ko, sritis: dabartinės centrinės-rytinės Prancūzijos dalies, Liuksemburgo, Belgijos ir didelė Nyderlandų dalis. Šios kunigaikštystės kariuomenė, ypač valdant Karoliui Drąsiajam (jis valdė 1467–1477 m.), buvo veiksmingas karo įrankis. Į šią kariuomenę priklausė kavalerija, besiremianti feodaliniais riteriais, kurie, tačiau nuo 1471 m., pradėjo kurti vadinamuosius. tvarkingos kuopos (panašios į Prancūzijoje) 600 žmonių (su laiku šis skaičius didėjo), be to, pagerėjo jų drausmė ir pradėtas mokėti reguliarus atlyginimas. Maždaug 1475 m. šios kuopos sudarė pagrindinį Burgundijos kavalerijos elementą. Be kavalerijos, Burgundijos kariuomenė Karolio Drąsiojo laikais turėjo ir gerų pėstininkų, daugiausia sudarytų iš Anglijos, Vokietijos, Prancūzijos, bet ir Italijos samdinių. Viena vertus, mūšio lauke pėstininkai kovėsi su ratiniu ginklu (daugiausia lydeka), bet taip pat dideliu mastu naudojo mėtymo ginklus - daugiausia lanką ir arbaletą. Verta pridurti, kad Karolio Drąsiojo laikais Burgundijos armijoje artilerija jau atliko tam tikrą vaidmenį ir buvo naudojama ne tik apgulties metu, bet ir mūšio lauke.