M-Model 32076 Flemish Mercenary c. 1430

Vėlyvaisiais viduramžiais (XIV–XIV a.) pagrindinis flamandų pėstininkų elementas iš tikrųjų buvo miesto pėsčiųjų milicija, kurią įkūrė turtingi Flandrijos miestai. XIV amžiuje jų organizavimas ir verbavimas daugiausia buvo paremtas atitinkamų miestų gildinėmis organizacijomis. Teoriškai jos buvo skirtos tik miesto sienų gynybai, tačiau praktiškai dažnai stovėdavo atvirame lauke. Dėl Flandrijos miestų turtų šių miestų pėstininkai taip pat buvo labai gerai ginkluoti. Grandininiai pašto ir kepurės tipo šalmai dažnai buvo naudojami kaip gynybinė ginkluotė. Kai kurie žygeiviai naudojo lankus arba arbaletus kaip puolamąjį ginklą. Tačiau šiame vaidmenyje dominavo pique ir tipiškas flamandų ginklas, vadinamas goedandag. Yra daug požymių, kad šis goedandag turėjo nuo 120 iki 150 centimetrų ilgio kotą, kuris platėjo į viršų, įgaudamas savotiško pagalio formą. Viršuje jis buvo uždengtas geležiniu apvadu, o viršuje - sruogeliu. Taip pat dažnai būdavo kalavijai, kirtikliai ir ilgi peiliai. Flamandų pėstininkai mūšio lauke dažnai taikydavo gynybinę taktiką, ruošdamiesi mūšiui kompaktiškomis rikiuotėmis, 8–10 gretų gylio. Tai, kad flamandų pėstininkai gali būti labai sunkus priešininkas, puikiai įrodo 1302 m. Courtrai mūšio rezultatas ir prancūzų riterių patirtas pralaimėjimas.