Antrojo pasaulinio karo metu (1939–1945 m.) Vokietijos kariuomenė ir Waffen-SS, nepaisant populiarios nuomonės, kad jos buvo visiškai motorizuotos, disponavo keliais kavalerijos daliniais. Chronologiškai pirmoji kavalerijos divizija buvo 1-oji kavalerijos divizija, kuri 1941–1942 m. kovojo Rytų fronte kaip generolo Guderiano šarvuotųjų pajėgų dalis, o 1942 m. buvo paversta 24-ąja panerių divizija. Tačiau 1943 m. pirmoje pusėje vokiečių kariuomenė turėjo tris nepriklausomus kavalerijos pulkus, kurie daugiausia buvo paremti motorine įranga. 1944 metais šie pulkai kartu su Vengrijos kavalerijos divizija sukūrė Baltarusijoje tarnaujantį kavalerijos korpusą. Taip pat verta pridurti, kad palyginti daug kavalerijos dalinių buvo sukurta kaip Waffen-SS dalis. Čia galima paminėti, pavyzdžiui, SS kavalerijos brigadą, kuri vėliau buvo pertvarkyta į 8-ąją SS kavalerijos diviziją. Vokiečių kavalerijoje taip pat buvo formuojami kazokų daliniai – pvz., 1-oji kazokų kavalerijos divizija.
1-oji kavalerijos divizija buvo suformuota netrukus po rugsėjo kampanijos (1939 m. spalio mėn. pabaigoje) 1-osios kavalerijos brigados pagrindu. Pastaroji savo ruožtu buvo suformuota 1938 metais tų vokiečių kavalerijos pulkų, kurie dar nebuvo paversti motorizuotais ar mechanizuotais daliniais, pagrindu. Vieta, kur buvo suformuota brigada, buvo Wystruæ kaimas Rytų Prūsijoje. 1-oji kavalerijos brigada aktyviai dalyvavo 1939 m. rugsėjo kampanijoje, kovodama kaip "Šiaurės" armijos grupės dalis. Dalinys labai netiesiogiai dalyvavo Mlavos mūšyje, o vėliau pasiekė Makuvą Mazoviją, o netrukus po Narevo. Rugsėjo 9 dieną brigados daliniams pavyko užimti placdarmą Bugo upėje. Iki rugsėjo 16 dienos ji kovėsi Radzymino apylinkėse, šiais veiksmais baigdama dalyvavimą rugsėjo kampanijoje. Spalio 25 d. 1-oji kavalerijos brigada buvo paversta 1-ąja kavalerijos divizija. 1940 m. dalyvavo kautynėse Vakarų fronte, kovojo Belgijoje ir Prancūzijoje. Iki 1941 metų vasaros divizija buvo dislokuota Prancūzijoje, vykdė okupacines užduotis, kai buvo perkelta į rytus. Nuo pat pradžių divizija dalyvavo operacijoje "Barbarossa", kovodama kaip XXIV korpuso dalis, kovodama daugiausia Pripyat upės srityje. 1941 m. lapkritį jis buvo perduotas Prancūzijai ir transformuotas į 24-ąją panerių diviziją.