Pirmą kartą mūšio lauke Arkubalista (lot arcuballistae) senovės romėnai naudojo kaip apgulties mašiną arba "lauko" nešaunamą artileriją. Iš esmės tai buvo puikus arbaletas, galintis svaidyti varžtus, akmenis ar puodus, užpildytus degiomis medžiagomis. Virvelei įtempti buvo panaudota speciali ritė, o maksimalus šio ginklo nuotolis gali būti įvertintas apie 700-1100 metrų, nors tai tik apytikslė vertė. Arkubalista vėl pradėta vartoti viduramžiais (ypač pilname – XI-XIII a.), ne visai tiksliai vadinama pylimo arbaletu. Veikimo principas išliko tas pats, rite vis dar buvo įtempiama virvelė, tačiau dažniausiai mėtant buvo naudojami nedideli akmeniniai rutuliukai. Viduramžiais tai buvo apgulties ginklas. Laikui bėgant jį pirmiausia pakeitė ugnies artilerija.
Spėjama, kad ankstyvaisiais viduramžiais (V a.) Lotynų Europoje mūšio laukuose dominavo kavalerija, o jų užtaisai dažnai lemdavo mūšio likimą. Tuo metu pėstininkai, nors ir skaitiniu požiūriu reikšmingi, buvo traktuojami kaip antraeiliai. Tačiau jau pilnais viduramžiais (XI-XIII a.) šis paveikslas ėmė keistis labai lėtai, smarkiai keistis XIV-XV a. Vėlyvaisiais viduramžiais pėstininkai gana sėkmingai susidorodavo su riteryste, visų pirma su kavalerija. Du reikšmingi pavyzdžiai pateikiami iš Šimtamečio karo (1337–1453), kai prie Crecy (1346) ir Agincourt (1415) anglų lankininkai sustabdė prancūzų kavalerijos puolimą ir beveik savarankiškai sprendė šių mūšių rezultatus. Tačiau tuo pačiu metu kovos su pėstininkais būdą pakeitė šveicarai, kurie naudojo labiausiai įžeidžiančią taktiką, o jų labai drausmingų pėstininkų stiprumas pirmiausia buvo pagrįstas rankiniais ginklais - pirmiausia pike. Pavyzdys yra Sempacho mūšis 1386 m. Taip pat verta prisiminti husitų mūšius, kurie dėl, pavyzdžiui, riedmenų ar dar primityvių šaunamųjų ginklų, sugebėjo mūšio laukuose padaryti reikšmingų pralaimėjimų kavalerijai. Šie XIV ir XV amžių pėstininkų taktikos ir ginkluotės pokyčiai lėmė, kad Vakarų Europoje moderniosios eros pradžioje pėstininkai bus "mūšio laukų karalienė".