M-Model 12003 Mercenary c. 1470

Spėjama, kad ankstyvaisiais viduramžiais (V a.) Lotynų Europoje mūšio laukuose dominavo kavalerija, o jų užtaisai dažnai lemdavo mūšio likimą. Tuo metu pėstininkai, nors ir skaitiniu požiūriu reikšmingi, buvo traktuojami kaip antraeiliai. Tačiau jau pilnais viduramžiais (XI-XIII a.) šis paveikslas ėmė keistis labai lėtai, smarkiai keistis XIV-XV a. Vėlyvaisiais viduramžiais pėstininkai gana sėkmingai susidorodavo su riteryste, visų pirma su kavalerija. Du reikšmingi pavyzdžiai pateikiami iš Šimtamečio karo (1337–1453), kai prie Crecy (1346) ir Agincourt (1415) anglų lankininkai sustabdė prancūzų kavalerijos puolimą ir beveik savarankiškai sprendė šių mūšių rezultatus. Tačiau tuo pačiu metu kovos su pėstininkais būdą pakeitė šveicarai, kurie naudojo labiausiai įžeidžiančią taktiką, o jų labai drausmingų pėstininkų stiprumas pirmiausia buvo pagrįstas rankiniais ginklais - pirmiausia pike. Pavyzdys yra Sempacho mūšis 1386 m. Taip pat verta prisiminti husitų mūšius, kurie dėl, pavyzdžiui, riedmenų ar dar primityvių šaunamųjų ginklų, sugebėjo mūšio laukuose padaryti reikšmingų pralaimėjimų kavalerijai. Šie XIV ir XV amžių pėstininkų taktikos ir ginkluotės pokyčiai lėmė, kad Vakarų Europoje moderniosios eros pradžioje pėstininkai bus "mūšio laukų karalienė".