Tiesą sakant, galai yra keltų atšaka, gyvenusi Vidurio ir Vakarų Europos srityse (ypač šiandien Belgijoje, Prancūzijoje ir Šveicarijoje, bet ir šiaurinėje Italijoje) maždaug nuo V a. pr. Kr. Romos valstybė pirmą kartą pradėjo intensyvią karinę sąveiką su galais / keltais IV amžiuje prieš Kristų, kai įvyko mūšis prie Alijos upės į šiaurę nuo Romos, kur romėnų kariai patyrė niokojantį pralaimėjimą ir patį Amžinąjį miestą. buvo užimtas įsibrovėlių . Vėliau romėnai kovojo su galais / keltais taip pat III amžiuje prieš Kristų, kai jie užkariavo šiaurės Italiją ir per Antrąjį pūnų karą (218-201 m. pr. Kr.). Kita vertus, Galiją užkariavo Julijus Cezaris 58-51 metais prieš Kristų. Vykdomas vadinamasis Galų karuose Cezaris patyrė vieną reikšmingą pralaimėjimą galams – prie Gergovijos (52 m. pr. Kr.), kur pralaimėjo galų vadui Vercingetorix. Tačiau tais pačiais metais jis atkeršijo už šį pralaimėjimą kerštu Alesia. I amžiuje prieš Kristų. Galai turėjo labai geros kokybės ginklus, ypač kardus. Pagrindinė pėstininko ginkluotė buvo kardas, ietis ir skydas, rečiau šalmas ar šarvai. Nors galai, kaip pabrėžia romėnų šaltiniai, pasižymėjo nemaža drąsa ir dažnai fiziniu meistriškumu, karine organizacija ir taktika jie gerokai nusileido romėnams.
Romos kavalerija (lot. Equites) atliko pagalbinį vaidmenį respublikos ir ankstyvosios imperijos romėnų kovos menuose. Romėnai pagrindine savo ginkluotųjų pajėgų rūšimi laikė pėstininkus – legionierius, savo kavalerijai skirdami antraeiles užduotis, tokias kaip žvalgyba, kariuomenės žygių draudimas ar pėstininkų sparnų apsauga mūšio metu. Taigi romėnų kavalerijos vaidmuo mūšio lauke buvo visiškai kitoks nei Hanibalo vadovaujamoje kartaginiečių armijoje ar Pilypo II ar Aleksandro Makedonijos laikų Makedonijos kariuomenėje. Verta pridurti, kad vidutiniškai romėnų legionas Punijos karų metu (264-146 m. pr. Kr.) sudarė apie 4500-5000 kareivių, iš kurių tik 300 tarnavo kavalerijoje! Šie 300 kavaleristų buvo suskirstyti į 10 turmų po 30 vyrų, o kiekviena turma buvo padalinta į 3 dekurijas po 10 kareivių. Taip pat verta pridurti, kad Respublikos laikotarpio Romos kavalerija neturėjo didelės kovinės vertės, ką aiškiai parodė, pavyzdžiui, Kanų mūšis (216 m. pr. Kr.), nors ši neigiama padėtis laikui bėgant gerėjo.
Pėstininkai Romos armijoje visada vaidino didelį, netgi lemiamą vaidmenį ir iš tikrųjų lėmė mūšių baigtį. Ankstyvosios Respublikos metu (6–5 a. pr. Kr.) Romos pėstininkai tikriausiai naudojo falangų formavimą ir buvo šiek tiek panašūs į tokio tipo dalinius Graikijos polis. Tačiau samnitų karų eigoje (IV–III a. pr. Kr.) ji patyrė esminių pokyčių, dėl kurių tikriausiai susiformavo trys pagrindiniai Romos pėstininkų tipai: triari (sunkiarankiai, ietimis kovojantys ir labiausiai patyrę pėstininkai). Hastati arba principai (pagrindinė romėnų pėstininkų masė, ginkluota dviem pilais, sunkiuoju skydu ir turi) ir velitai (lengvieji pėstininkai). Tuo metu pėstininkai naudojo manipuliacinę rikiuotę. Taip suformuoti romėnų pėstininkai kovėsi ir pūnų karuose su Kartagina (264-146 m. pr. Kr.) arba kautynėse rytinėje Mare Nostrum dalyje. II ir 1 amžių prieš Kristų sandūroje konsulo Mariaus dėka Romos pėstininkai patyrė dar vieną reformą. Jos ginklai ir įranga buvo standartizuoti, o netrukus po to buvo pradėtas skirstymas į kohortas, o pati Romos kariuomenė – įskaitant, žinoma, pėstininkus – tapo profesionali. Vykstant pilietiniams karams, Romos kariuomenė kiekybiškai plėtėsi, tačiau esminių organizacinių pokyčių nepatyrė. Tačiau verta pridurti, kad tikriausiai I amžiaus prieš Kristų pabaigoje legionierių ekipuotėje atsirado lorica segmentata – žymiausi ir atpažįstamiausi romėnų šarvai. Principato laikotarpiu (nuo maždaug 30 m. pr. Kr. iki maždaug 235 m. po Kr.) reguliariąją armiją paprastai sudarė 28–32 legionai, kurių kiekviename buvo apie 5000 kareivių. Per III amžiaus krizę (235-284 m. po Kr.) ir Dominato epochoje Romos kariuomenė buvo išplėsta iki tikriausiai apie 400-500 tūkst. žmonių, pasikeitė ir jos ginkluotė. Šalmų, skydų ir šarvų gamyba buvo supaprastinta, kariai pradėjo naudoti naujų rūšių ginklus, tokius kaip plumbata. Tradiciškai manoma, kad Romos kariuomenė iki Adrianopolio mūšio 378 m. po Kristaus sugebėjo gana efektyviai susidurti su kitais priešininkais. Tik po šio mūšio vakarinėje Romos imperijos dalyje pradeda temti.
Keltai – indoeuropiečių tautų grupė, kurios gimtinė tikriausiai buvo dabartinės pietinės Vokietijos ir Bohemijos bei centrinės-vakarų Prancūzijos teritorija. Didžiausia keltų ekspansija pasiekė vadinamąją La Tene laikotarpis, kurio pradžia siekia apie 450–400 m. pr. Kr., o pabaiga – 150–100 m. Šiuo laikotarpiu keltai užkariavo visą dabartinę Prancūziją, Britų salas, didelę Ispanijos dalį, bet pasiekė ir Balkanus bei net Mažąją Aziją! Verta pridurti, kad keltai sukūrė aukštą kultūrą su plačia religine sistema, didelėmis gynybinėmis gyvenvietėmis (oppida), kurių plotas kartais apimdavo kelis šimtus hektarų, bet taip pat labai išvystytas geležies apdirbimas. Tai, žinoma, turėjo įtakos keltų kariuomenei. Kiekybiškai keltų dislokuotose kariuomenėse dominavo pėstininkai, tačiau labai svarbų vaidmenį mūšio lauke atliko ir kavalerija, kuri III amžiuje prieš Kristų žemyninėje Europoje iš esmės išstūmė vežimų naudojimą. Tikėtina, kad keltų kavalerijai tarnavo socialinis elitas, kuris galėjo sau leisti brangiai išlaikyti kovinį arkliuką. Užmezgant karinius ryšius su Roma, ty IV amžiuje prieš Kristų, užkariaujant šiaurinę Italiją III amžiuje prieš Kristų ir ypač Cezario mūšiuose Galijoje (58-52 m. pr. Kr.), keltų kavalerija buvo ginkluota. su apvaliu arba stačiakampiu skydu dažnai dėvėjo geležinį arba bronzinį šalmą, o kaip ginklus naudojo ietis arba ietį ir ilgus dviašmenis vienarankius kardus. Verta pridurti, kad per kovą su romėnų kariuomene I amžiuje prieš Kristų keltų kavalerija dažniausiai naudojo ietis.