Italeri 6047 Roman Infantry (Cesar's Wars)

Pėstininkai Romos armijoje visada vaidino didelį, netgi lemiamą vaidmenį ir iš tikrųjų lėmė mūšių baigtį. Ankstyvosios Respublikos metu (6–5 a. pr. Kr.) Romos pėstininkai tikriausiai naudojo falangų formavimą ir buvo šiek tiek panašūs į tokio tipo dalinius Graikijos polis. Tačiau samnitų karų eigoje (IV–III a. pr. Kr.) ji patyrė esminių pokyčių, dėl kurių tikriausiai susiformavo trys pagrindiniai Romos pėstininkų tipai: triari (sunkiarankiai, ietimis kovojantys ir labiausiai patyrę pėstininkai). Hastati arba principai (pagrindinė romėnų pėstininkų masė, ginkluota dviem pilais, sunkiuoju skydu ir turi) ir velitai (lengvieji pėstininkai). Tuo metu pėstininkai naudojo manipuliacinę rikiuotę. Taip suformuoti romėnų pėstininkai kovėsi ir pūnų karuose su Kartagina (264-146 m. pr. Kr.) arba kautynėse rytinėje Mare Nostrum dalyje. II ir 1 amžių prieš Kristų sandūroje konsulo Mariaus dėka Romos pėstininkai patyrė dar vieną reformą. Jos ginklai ir įranga buvo standartizuoti, o netrukus po to buvo pradėtas skirstymas į kohortas, o pati Romos kariuomenė – įskaitant, žinoma, pėstininkus – tapo profesionali. Vykstant pilietiniams karams, Romos kariuomenė kiekybiškai plėtėsi, tačiau esminių organizacinių pokyčių nepatyrė. Tačiau verta pridurti, kad tikriausiai I amžiaus prieš Kristų pabaigoje legionierių ekipuotėje atsirado lorica segmentata – žymiausi ir atpažįstamiausi romėnų šarvai. Principato laikotarpiu (nuo maždaug 30 m. pr. Kr. iki maždaug 235 m. po Kr.) reguliariąją armiją paprastai sudarė 28–32 legionai, kurių kiekviename buvo apie 5000 kareivių. Per III amžiaus krizę (235-284 m. po Kr.) ir Dominato epochoje Romos kariuomenė buvo išplėsta iki tikriausiai apie 400-500 tūkst. žmonių, pasikeitė ir jos ginkluotė. Šalmų, skydų ir šarvų gamyba buvo supaprastinta, kariai pradėjo naudoti naujų rūšių ginklus, tokius kaip plumbata. Tradiciškai manoma, kad Romos kariuomenė iki Adrianopolio mūšio 378 m. po Kristaus sugebėjo gana efektyviai susidurti su kitais priešininkais. Tik po šio mūšio vakarinėje Romos imperijos dalyje pradeda temti.