Pirmasis sukarintas dalinys, kurio pavadinime buvo santrumpa SS (vok. Schutz Staffel), buvo asmeninė Trečiojo Reicho diktatoriaus Leibstandarte Adolfo Hitlerio apsauga, kuri oficialiai buvo suformuota 1933 m. Nuo 1934 m. SS buvo nepriklausoma formuotė, kuriai vadovavo Heinrichas Himmleris. Laikui bėgant buvo suformuoti ir kiti SS daliniai, įskaitant SS-Totenkopfverbände ir SS-Verfügungstruppe. Verta pridurti, kad pastarieji buvo mokomi panašiai kaip įprasti Vermachto pėstininkų daliniai. Palyginti nedideliu mastu SS daliniai buvo naudojami kautynėse Lenkijoje 1939 m. ir Prancūzijos kampanijoje 1940 m. Pirmieji daliniai, nuo pat pradžių skirti kovoti fronte, buvo sukurti 1940 m. viduryje, suteikiant jiems Waffen SS pavadinimą. Iš pradžių jie buvo verbuojami savanoriškais pagrindais, taip pat tarp ne vokiečių, tačiau laikui bėgant pradėjo taikytis privalomas verbavimas. "Waffen-SS" buvo suformuota daug skirtingos kovinės vertės divizijų. Nepaisant to, kai kurie iš jų (pvz., 1-oji SS LAH tankų divizija, 2-oji SS Das Reich tankų divizija arba 12-oji SS Hitlerjugendo panerių divizija) gali būti laikomi elitiniais vienetais, turinčiais labai didelę kovinę vertę ir dažnai aprūpinti geriausia turima įranga. Jie demonstravo savo nemažus pranašumus ne tik Rytų fronte (1941-1945), ypač mūšiuose prie Charkovo 1943 m., bet ir 1944 m. mūšiuose Prancūzijoje. Kitas dalykas, kad šių dalinių vadovaujančio personalo kokybė daugeliu atvejų buvo ginčytina, o daugelis "Waffen-SS" karių Antrojo pasaulinio karo metais padarė karo nusikaltimus.
Panzergrenadier yra vokiškas tankų grenadierių, t. y. pėstininkų vienetų, išmokytų kovoti glaudžiai bendradarbiaujant su savo tankais, rikiuotė. Oficialiai šis terminas pradėtas vartoti 1942 m., kai pėstininkų divizijos buvo pervadintos į grenadierių divizijas, o motorizuotos pėstininkų divizijos į panzerinių grenadierių divizijas. Verta pridurti, kad 1937–1942 metais šarvuočių daliniuose tarnaujantiems pėstininkų pulkams apibūdinti buvo naudojamas Schützeno pulkas. Teoriškai pagrindinė šarvuotųjų grenadierių divizijų įranga turėjo būti šarvuoti pusvikšniai transporteriai, ypač Sd.Kfz.251, tačiau dėl nepakankamos gamybos šie pėstininkai dažnai buvo gabenami sunkvežimiais. Standartiškai šarvuotų grenadierių diviziją sudarė trys pėstininkų pulkai, du batalionai kiekviename pulke ir daugybė paramos vienetų, įskaitant prieštankinius, priešlėktuvinius, sapierių ir ryšių dalinius. Šiose rikiuotėse dažnai buvo naudojami savaeigiai ginklai, tokie kaip StuG III. Verta pridurti, kad šarvuotų grenadierių divizijos buvo suformuotos ne tik Vermachte, bet ir Waffen SS - pavyzdžiui, Totenkopf divizija arba Hohenstaufen divizija.