Prasidėjus karams su revoliucine Prancūzija (1792–1799 m.), Prūsijos kariuomenė vis dar spinduliavo didelių pergalių per Septynerių metų karą (1756–1763) šlove ir prisiminimais apie tokias pergales kaip mūšis. Rosbacho (1757 m.) arba Lutynijos (1757 m.) dar buvo gyvas. Jis taip pat buvo plačiai vertinamas kaip bene geriausias Europoje. Tačiau jau 1770-aisiais ji pradėjo savotiškai erozuoti ir osifikuotis. Jo kovinė vertė darėsi vis labiau ginčytina. 1792–1795 m. Prūsijos kariuomenė dar sugebėjo surengti kampaniją prieš Prancūziją, tačiau jau 1806 m. žygio metu patyrė siaubingą pralaimėjimą. Nenuostabu, kad Jenos ir Aueršteto mūšiai tapo Prūsijos kariuomenės pralaimėjimo sinonimu ir kartu pradėjo plataus masto pokyčių procesą. Šios reformos palietė ir – nenuostabu – Prūsijos pėstininkus. Taip vadinamas linijos pėstininkai, sudaryti iš muškietininkų ir grenadierių. 1806 m. jame buvo 147 batalionai, o 1813 m. kovą Prūsija galėjo dislokuoti 12 pėstininkų eilinių pulkų. Tačiau 1813–1815 m. šis skaičius buvo padidintas kooptuojant atsargos pėstininkų batalionus iki 32 pulkų. Prieš 1806 m. kampaniją Prūsijos linijos pėstininkų pulkas (muškietininkų ar grenadierių) buvo sudarytas iš 2 batalionų, kurių kiekviename buvo 805–830 etatinių kareivių. Tačiau 1808 m. pulko struktūra pasikeitė ir jį sudarė fuzilierių batalionas ir du muškietininkų batalionai. Kiekviename batalione buvo 4 kuopos. Verta pridurti, kad Prūsijos linijos pėstininkų šaudymo įranga, priešingai nei Friderite era, buvo įvairi ir susideda iš kelių tipų titnaginių šautuvų. Kalbant apie jo mokymą, reikia pasakyti, kad jis apskritai buvo geras pulkams, suformuotiems iki 1813 m., ir vidutinis tiems, kurie buvo suformuoti 1813–1815 m. Tačiau neabejotinai moralė ir noras kovoti dažnai buvo labai aukšto lygio.
Vaterlo mūšis vyko 1815 m. birželio 18 d. ir buvo paskutinis mūšis, kuriam vadovavo Napoleonas Bonapartas su prancūzų pajėgomis. Spėjama, kad prancūzų pusėje mūšyje dalyvavo apie 65 000 kareivių ir 250 pabūklų, o anglo-olandų ir prūsų pusėse iš viso kovėsi apie 123 000 vyrų su apie 160 pabūklų (neįskaitant Prūsijos artilerijos). Prancūzų pusei vadovavo, žinoma, prancūzų imperatorius, sąjungininkai – Arthuras Wellesley, kun. Velingtonas, o prūsai – Gebhard von Blücher. Didžiosios Britanijos-olandų kariai, laukdami prūsų atvykimo, bet ir remdamiesi išgyvenimais kun. Velingtonas, pasimokęs iš kovų Ispanijoje, laikėsi gynybinės pozicijos, o jų poziciją palaikė ūkiniai pastatai. Mūšio laukas su pelkėta žeme, permirkusia vandens po intensyvių liūčių, taip pat buvo palanki gynėjams, nes apsunkino kavalerijos puolimą. Mūšis prasidėjo apie 11.30 nuo prancūzų artilerijos patrankos, o vėliau – nuo prancūzų pėstininkų atakų į britų-olandų pozicijas. Iš pradžių kautynės vyko dėl Hougomont ūkio, bet vėliau kovėsi ir dešiniajame flange bei sąjungininkų rikiuotės centre. Kitas mūšio etapas buvo britų kavalerijos užtaisai, skirti kovojantiems pėstininkams palengvinti, kurie iš pradžių britams atnešė didelę sėkmę, bet galiausiai buvo atmušti su dideliais nuostoliais. Nepaisant įnirtingų kovų ir maršalo Ney vadovaujamų puolimų, apie 16.30 val. britų pozicijos atrodė nepažeistos, o Gebhardo von Blücherio vadovaujami prūsai jau artėjo prie mūšio lauko. Galiausiai, apie 19.30 val., į kovą stojo 1-asis prūsų korpusas – tai reiškė, kad pergalės svarstyklės buvo pakrypusios link sąjungininkų, nepaisant senosios gvardijos puolimo į britų pozicijas. Iškart po Vaterlo mūšio buvo Napoleono atsisakymas sosto ir Napoleono eros pabaiga Europos istorijoje.